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西門子S7-300公用程序與手動程序

??1. OB100中的初始化程序

??機械手在*上面和*左邊的位置、夾緊裝置松開時，系統處于規定的初始條件，稱為“原點條件”、此時左限位開關10.4、上限位開關10.2的常開觸點和表示夾緊裝置松開的Q4.1的常閉觸點組成的串聯電路接通，原點條件標志M0.5為1狀態(見圖5-33)。

??CPU剛進入RUN模式的第一個掃描周期時，執行圖5-33中的組織塊OB100。如果此時原點條件滿足，M0.5為1狀態，順序功能圖中的初始步對應的M0.0被置位為活動步，為進入單步、單周期和連續工作方式做好準備。如果M0.5為0狀態，原點條件不滿足，初始步M0.0被復位為不活動步，禁止在單步、單周期和連續工作方式工作。

??2. 公用程序

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??圖5-34中的公用程序用于處理各種工作方式都要執行的任務，以及不同的工作方式之間相互切換的處理。當系統處于手動工作方式或回原點方式，手動開關I2.0或回原點開關I2.1為1狀態。與OB100中的處理相同，如果此時滿足原點條件，順序功能圖中的初始步對應的M0.0被置位。如果此時原點條件M0.5為0狀態，初始步M0.0被復位為不活動步，按下起動按鈕也不能轉換到下一步，系統不能在單步、單周期和連續工作方式工作。

??從一種工作方式切換到另一種工作方式時，應將有存儲功能的位元件復位。工作方式較多時，應仔細考慮各種可能的情況，分別進行處理。在切換工作方式時應執行下列操作

??1)當系統從自動工作方式切換到手動或自動回原點工作方式時，必須用MOVE指令將順序功能圖(圖5-36)中除初始步以外的各步對應的存儲器位(M2.0~M2.7，即MB2)復位，否則以后返回自動工作方式時，可能會出現同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。

??2)在退出自動回原點工作方式時，回原點開關 12.1 的常閉觸點閉合。此時應使用MOVE 指令，將自動回原點的順序功能圖(見圖5-39)中所有的步對應的存儲器位(M1.0 ~M1.5)復位，以防止下次進入自動回原點方式時，可能會出現同時有兩個活動步的異常情況。

??3)非連續工作方式時，連續開關I2.4的常閉觸點閉合，將連續標志M0.7復位。

??3. 手動程序

??圖5-35是手動程序，手動操作時用6個按鈕控制機械手的升、降、左行、右行和夾緊、松開。為了保證系統的安全運行，在手動程序中設置了一些必要的聯鎖∶

??1)用4個限位開關I0.1~I0.4的常閉觸點限制機械手運動的極限位置。

??2)設置上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖，用來防止功能相反的兩個輸出同時為1狀態。

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??3)上限位開關I0.2的常開觸點與左、右行電磁閥的線圈串聯，機械手升到*高位置才能左、右移動，以防止機械手在較低位置運行時與別的物體碰撞。

??4)機械手在*左邊或*右邊(左、右限位開關I0.3或I0.4為1狀態)時，才允許進行松開工件(復位夾緊閥)、上升和下降的操作。